Bereits 1676 wird der "Herrenkrug" als städtisches Wirtshaus erwähnt. Damals breiteten sich auf dem Gelände des jetzigen Parks noch Wiesen aus, und weil diese den Ratsherren gehörten, nannte jeder den kleinen Ausschank beim Wärterhaus an den Wiesen "Herrenkrug".

1796 liess ein Ratsherr 3 ½ Morgen mit Robinien bepflanzen und legte damit den Grundstock für den späteren Park. Seit 1815 zeichnet sich eine Entwicklung zum Ausflugsort ab und von 1818 bis 1824 entstand auf dem Gebiet der nordöstlichen Elbaue eine erste Parkanlage.

Ab 1829/30 begann nach dem Entwurf des Landschaftsgestalters Peter Joseph Lenné die Umgestaltung zum Landschaftspark.

1837 wurde das Gelände zur Abwendung von Hochwasserschäden eingedeicht.

Genau in der Achse der Herrenkrug-Chaussee liess die Stadt 1843 durch Baumeister Wolff ein Gesellschaftshaus errichten (es wurde nach Beschädigungen im 2. Weltkrieg abgerissen).

An der weiteren Gestaltung der Parkanlagen waren der Gartenbauarchitekt Rudolf Schoch aus Dessau/ Wörlitz (ab 1838) und der städtische Gartendirektor Paul Niemeyer (von 1863 bis 1890) beteiligt. Zur Aufwertung des Parks wurden um 1850 seltene Gehölze gepflanzt.

Als 1886 zwischen der Friedrichstadt und dem Herrenkrug eine Dampfstrassenbahnlinie eingerichtet wurde und auch Dampfschiffe hier anlegten, wurde eine grössere Gaststätte errichtet.

Sein heutiges Gepräge erhielt der Herrenkrugpark Ende des 19. Jahrhunderts. Im Jahre 1975 wurde der Herrenkrug-Park als Denkmal der Garten- und Landschaftsgestaltung unter Schutz gestellt.

Umgeben von einer großen Pflanzenvielfalt (etwa 150 verschiedene Laub- und 10 Nadelgehölzarten) findet man Gartenplastiken, wie die Löwenplastik von 1845 und die Kugelsonnenuhr von 1861.

Der historische Teil des Ausflugsrestaurantes wurde von 1990 bis 1994 vollständig restauriert und um einen Hotelneubau erweitert, dessen Außenfassade dem historisch wertvollen Gebäude angepaßt wurde.

Im Park gibt es auch eine Galopprennbahn, die seit 1838 für Pferderennen genutzt wird.